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2024NCZ001953六盘山实验室先进智能工艺装备仪器设备采购项目一标段数字化高精密测量仪的采购需求

预告-意见征集

宁夏 -银川-银川市

发布时间： 2024年06月20日

摘要信息

招标单位

招标编号

招标估价

招标联系人

招标代理机构

代理联系人

报名截止时间

投标截止时间

关键信息

实验室先进仪器测量仪

招标详情

下文中****为隐藏内容，仅对千里马会员开放，如需查看完整内容请或拨打咨询热线： 400-688-2000

一、采购标段

采购计划编号：项目名称：分包名称：分包类型：采购方式：多年期错茬项目总概算多年期错茬性项目本年预算: 报价方式：是否属于技术复杂，
专业性强的采购项目：是否为执行国家统一定价标
和固定价格采购项目：

****	****先进智能工艺装备仪器设备采购项目
一标段：数字化高精密测量仪	货物类
公开招标	****000.00
375000.00
总价采购项目	否
否

发起异议

任何供应商、单位或者个人对以上公示的项目采购需求有异议的，可以在招标公告发布之前在线发起异议，并填写异议内容及事实依据，该异议仅作为社会主体对采购需求内容的监督，采购人查询异议内容后，可根据实际情况自行决定是否采纳异议内容。供应商认为采购文件、采购过程、中标或者成交结果使自己的权益受到损害的，应按照《政府采购质疑和投诉办法》规定执行。

二、供应商资格条件

1.满足《****政府采购法》第二十二条规定，应提供以下材料：

1.1 提供在中华人民**国境内注册的法人或其他组织的营业执照（或事业单位法人证书，或社会团体法人登记证书），如投标供应商为自然人的需提供自然人身份证明；

1.2 法人授权委托书、法人及被授权人身份证复印件（法定代表人直接投标可不提供，但须提供法定代表人身份证复印件）；

1.3 提供具有良好商业信誉和健全的财务会计制度的承诺函；

1.4 提供履行合同所必需的设备和专业技术能力的证明材料；

1.5 具有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录的承诺函；

1.6 提供参加采购活动前三年内在经营活动中没有重大违法记录的书面声明；（提供《资格承诺函》）。

2.****政府采购网（www.****.cn****政府采购严重违法失信行为记录名单，在“信用中国”网站（www.****.cn）未被列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单。

3.（是/否）专门面向中小微企业： 1是 0否

4.合格投标人的其他资格要求：

序号合格投标人的其他资格要求

无

三、商务要求

采购标的交付（实施）的时间（期限）合同约定

保险/

涉及采购标的的知识产权归属和处理方式/

国家标准、行业标准、地方标准等标准、规范符合国家质量相关合格标准

涉及运行维护、升级更新、备品备件及耗材等要求/

涉及服务采购项目考核计量等要求/

涉及工程项目的工程质量、项目经理、工程进度、工程计量方式、工程变更、竣工验收、质量保证等要求/

其他商务要求/

采购标的交付地点（范围）****市****

付款条件（进度和方式）预付款比列30％，于政府采购合同签订生效并具备实施条件后支付；发货前付30；剩余款比例30％；在履约验收合格后支付；10％合同期满一年支付，具体的以合同签订为主。

包装和运输方式包装箱应防潮、防锈、防震、防粗暴装卸，适用于适于海、陆运输和整体吊装设备吊装。包装材料应符合中华人民**国有关动植物检疫的规定。运输过程中，因包装引起的损失由卖方承担责任。

售后服务/

安装调试/

交付标准和方法/

质量保修范围和保修期合同约定

培训合同约定

四、技术要求

货物类服务类工程类

标的清单(货物类) 序号品目名称及编码标的名称计量单位数量单价是否进口标的详细参数是否属于节能产品
政府采购品目清单是否属于环境标志产品
政府采购品目清单备注是否应当实施
政府强制采购是否应当实施
政府优先采购是否应当实施
政府强制采购是否应当实施
政府优先采购

A****9900-其他机械设备

数字化高精密测量仪

批

****000.00

否

标的1-其他机械设备：自主装配工业机器人检测测量集成系统 1.总体要求 1）自主装配工业机器人检测测量集成系统包括工业机器人1台、六维力/力矩传感器2套、双目结构光深度相机1套、固定外围相机1套、****工作站1套、集成系统用工控机1套、电子检测工具1套、钳工工作台套装2套。配置相机及机器人的控制软件；配置协作机器人、传感器和工业3D相机的集成装配零件；配置协作机器人安装支座和固定外围相机支架。整体集**装后交付； 2）系统在通过3D视觉传感器识别不同对象，通过视觉引导机械臂进行定位控制，实现对象的抓取、放置、装配等作业； 3）需要支持常见控制与仿真系统，需要配合已有环境进行系统调试，可进行二次开发； 4）需要提供平台的所有软件**代码以及产业应用**包； 5）提供完备的技术资料； 6）提供线下及线上技术支持。 2.工业机器人 2.1 主要参数 1）运动范围：轴1为+185°~ -185°；轴2为+155°~ -90°；轴3为+80°~ -210°；轴4为+200°~ -200°；轴5为+130°~ -130°；轴6为+360°~ -360°； 2）★工作半径：≥2500mm； 3）★腕部负载：≥50kg； 4）★重复定位精度：≤±0.08mm； 5）机器人的自由度：≥6个； 2.2 其他参数 1）防护等级：不低于IP65(手腕IP67)； 2）平均无故障工作时间（MTBF)：≥8万小时； 3）具有碰撞报警功能； 4）具有运行区域设置功能； 5）集成气源：不少于2×φ12，8bar； 6）集成信号源：不少于24路信号（30V，0.5A）； 7）噪音水平：≤90dB； 8）作业环境温度：0℃~+45℃； 9）★配置调试用安装支座，支持地面安装； 10）机械制动器，如机器人“硬制动限位挡块/死档”，必须符合强度要求； 11）当使用机器人示教器时，不能通过其他控制盘（安全设备除外）操作机器人； 12）随机器人配示教器，防护等级IP54，包括无反射触控屏，触觉移动键及其他实体按键，经过人机工程学优化，集成USB接口，可热插拔； 13）随机器人配机器人智能编程软件环境； 14）设备安全和人机工程满足相关要求。 3.集成控制系统 1）★集成控制系统实现工业机器人、六维力/力矩传感器、双目结构光深度相机、固定外围相机、工控机的集成控制； 2）电源：3×380VAC(3L+PE)； 3）工作环境温度：0℃~+45℃； 4）防护等级：不低于IP54； 5）支持扩展外轴数：≥1； 6）★控制系统软件语言支持中文显示；具有系统配置、编程、数据备份、诊断等机器人的工程环境功能；包含关节型坐标、世界型坐标，人机交互式编辑轨迹；可实现通过以太网接口与外部计算机的数据交换；对机器人的整个IO系统有完全的存取权，可通过功能模块读取和处理变量, 如轴位置和速度；可通过外部控制系统直接对机器人进行指挥和定位； 7）控制系统软件支持SDK二次开发接口，支持C++、C#，Python语言的开发，开放底层力、位置、电流环控制接口，支持1ms实时控制； 8）控制柜内强电、弱电分离布置，强电侧必须隔离防护金属裸露部分； 9）总电源开关必须具有挂锁管理功能； 10）主操纵面板设有更换运行方式的钥匙开关，至少包含“慢速模式”、“点动模式”和“运行模式”； 11）速度倍率手动可调，同时切换坐标系时倍率自动调整； 12）通讯协议：硬件需支持Profinet或Profibus，软件需支持Profinet、Profibus、Ethernet/IP、TCP/IP、Modbus等多种通信方式。 4.末端六维力/力矩传感器 1）★Fx和Fy：≥400N； 2）Fz：≥800N； 3）Mx、My和Mz：≥36Nm； 4）直径：≤90mm； 5）高度：≤25mm； 6）过载水平：≥300%； 7）分辨率：≤0.03%FS； 8）★重复精度：≤0.1%FS； 9）准度：≤0.5%FS； 10）重量：≤0.4kg； 11）防护等级：不低于IP64； 12）工作温度：-10~80℃； 13）采样频率：≥1000Hz； 14）供电电压：12~48V DC ； 15）通信接口：包括RS422、RS485、MODBUS TCP、MODBUS UDP、工业以太网、USB等。 5.双目结构光深度相机 1）工作距离：300~600mm； 2）近端视场：≥220×150mm @ 0.3m； 3）远端视场：≥440×300mm @ 0.6m； 4）★深度分辨率：≥1280×1024； 5）★Z向单点重复精度：≤0.1mm @ 0.5m； 6）★主动光源：蓝光 LED（459nm，RG2）/白光LED(RG2)； 7）3D 采集时间：0.6~1.1s； 8）外形尺寸：≤180×60×90mm； 9）重量：≤1kg； 10）工作温度范围：0~45℃； 11）通讯接口：千兆以太网； 12）额定电压：不低于24V DC，1.5A； 13）安全和电磁兼容：CE、FCC、VCCI、KC、ISED、NRTL； 14）防护等级：不低于IP65； 15）平均无故障工作时间（MTBF)：≥40000小时； 16）配图形化机器视觉软件，详见第11条。 6.固定外围相机 1）★工作距离范围：1000~2000 mm； 2）近端视场：≥800×450 mm @1.0 m； 3）远端视场：≥1500×850 mm @2.0 m； 4）★深度分辨率：≥1920×1200； 5）★RGB分辨率：≥4000×3000/2000×1500； 6）★Z向单点重复精度：≤0.3 mm @2.0 m； 7）VDI/VDE测量精度：≤0.2 mm @2.0 m； 8）典型采集时间：0.3~0.6s； 9）重量：≤2 kg； 10）工作温度范围：0~45℃； 11）通讯接口：千兆以太网； 12）额定电压：不低于24V DC，3.5A； 13）安全和电磁兼容：CE、FCC、VCCI、KC、ISED、NRTL； 14）防护等级：不低于IP65； 15）平均无故障工作时间（MTBF)：≥40000小时； 16）外围相机支架：支架必须提供稳固的安装，并具有可调性，以确保固定外围相机市场可从正上方覆盖整个工作区域，并在工作时保持正确的位置和角度； 17）配图形化机器视觉软件，详见第11条。 7.****工作站 1）CPU：性能不低于13代i7处理器，核心数≥16，总线程数≥24，基础频率≥3.0GHz，最大睿频≥5.0GHz； 2）GPU：性能不低于RTX 4090 24GB，CUDA核心数≥16000，显存≥24GB GDDR6X，显存带宽≥1000GB/s，基础频率≥2.2GHz，加速频率≥2.5GHz，支持PCI Express 4.0×16接口，包括多个DisplayPort 1.4a和HDMI 2.1接口，散热风扇不少于3个； 3）内存：不低于2×32GB DDR5-4800MHz； 4）硬盘：配置2块硬盘，硬盘1不低于M.2 4TB SSD 7450MB/s，硬盘2不低于SATAIII 16TB HDD； 5）显示器：27英寸 2K以上； 6）系统：支持Windows10/11、Linux。 8.配集成系统用工控机 7）CPU：性能不低于12代i5处理器，核心数≥10，总线程数≥16，基础频率≥2.5GHz，最大睿频≥4.5GHz； 8）GPU：性能不低于RTX 4060ti，CUDA核心数≥4000，显存≥8GB GDDR6，显存带宽≥288GB/s，基础频率≥2300MHz，加速频率≥2500MHz，支持PCI Express 4.0×8接口，包括多个DisplayPort 1.4a和HDMI 2.1接口，散热风扇不少于2个； 9）内存：不低于16GB DDR4-3200MHz； 10）显示及交互：触屏工业显示器，屏幕不小于15寸；配备操作摇杆和4个以上的实体按钮，配备急停开关；触屏操作支持多点触控操作；具有HDMI、VGA、USB等接口，支持与各种工业设备和系统的连接；具有防尘防水设计，耐电磁干扰耐振动，能够在工业环境中稳定运行； 11）硬盘：不低于M.2 512GB SSD 3500MB/s； 12）扩展接口：1个VGA，1个HDMI，1个DVI接口，1个eDP接头，4个SATAIII，1个M.2 M-key，2个PCle×16插槽、4个PCle×4插槽、1个PCI插槽、1个M.2 E-key； 13）网络接口：1个1255-V千兆网口、1个1219-V千兆网口； 14）串行通信接口：6个串行通信接口(1个RS232/422/485、1个RS232/485)； 15）系统：支持Windows10/11、Linux。 9.电子检测工具电子检测工具包括数字示波器1台，万用表2台。 9.1 数字示波器 1）模拟带宽：≥500MHz； 2）模拟输入通道：≥4； 3）数字输入通道：≥16； 4）实时采样率：≥10Gsa/s； 5）存储深度：≥500Mpts； 6）波形捕获率：不低于600,000wfms/s； 7）显示：10.1英寸多点触控电容屏； 8）接口及协议：支持RS232/UART、I2C、SPI、CAN、LIN、12S、FlexRay、MIL-STD-1553等串行总线解码。 9.2 万用表 1）配1mm特尖表针； 2）电压读数最大值：≥6000； 3）交直流电压量程：≥1000V； 4）交直流毫伏量程：≥400mV； 5）交直流电流量程：≥10A； 6）交直流毫安量程：≥400mA； 7）交直流微安量程：≥4000μA； 8）电阻量程：≥40MΩ； 9）电容量程：≥2000μF； 10.钳工工作台套装钳工工作台套装包括钳工水平工作台1台，车间用防静电方凳2件。 10.1 钳工水平工作台 1）尺寸：长≥2100mm，宽≥750mm，高≥800mm； 2）载重：≥1000kg； 3）加装920mm挂板，带方孔和百叶以及配套挂钩和背挂盒，带电源插座； 4）全钢台面，厚≥50mm，平面精度≥2级，带螺纹孔并加装台钳； 5）桌架带5个抽屉，1个门柜，带防滑脚钉。 10.2 车间用防静电方凳 1）尺寸：长≥340mm，宽≥240mm，高≥450mm； 2）凳架管壁壁厚：≥1.2mm； 3）凳面耐磨防静电。 11.图形化机器视觉软件 1）★机器视觉软件为图形化、无代码界面，采用模块化编程方式，通过拖拽算法模块、配置算法模块参数、连接算法模块输入输出端口，即可完成视觉工程搭建； 2）★视觉软件支持Windows系统环境下运行，使用python开发； 3）可完成工件上下料、拆码垛、定位装配、缺陷检测、在线测量等应用； 4）软件内置2D/3D图像处理的多种功能模块，可提供各种数据类型转换工具和丰富的视觉结果处理工具； 5）提供快速标定、可视化模板编辑器、位姿编辑器，并配备详尽的调试日志、调参提示信息； 6）具备作业对象的六自由度位姿精确识别功能，能实现0.1mm以内的识别精度； 7）★提供总控软件，能实现3D视觉系统的信号采集、坐标变换、控制机械臂进行定位控制、控制夹爪进行抓取和放置功能，并能实现精密装配的完整的作业流程，提供人机交互界面，能采集力传感器、机械臂的位姿、工件目标位姿信息，实时显示机械臂的末端位姿、装配作用力、工件的位姿，当前作业进度等信息，能对采集的数据进行存储； 8）提供基于视觉的精密装配应用案例程序截图证明；提供开源软件功能包，具有运动控制功能（速度控制）； 9）总控软件具备设置机械臂的工作范围空间安全保护功能； 10）监控软件：支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现10个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，能实时数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改；可控制关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标。 12.机器人智能编程软件 1）机器人智能编程软件采用无代码、流程图搭建形式编程，无需学习不同品牌机器人的编程语言，即可快速完成机器人编程； 2）软件支持数字孪生技术，支持一键运动仿真，用户可以用来对真实生产系统的运行模拟与过程追踪，达到更好的数字化运行管理； 3）软件适配大部分机器人，可以实现对已适配机器人的运动控制； 4）提供如下机电系统开发**包，双臂协作机器人、移动抓取机器人等，提供上述开发平台的建模、仿真、控制开发算法DEMO程序（提供截图证明），提供开发指导，方便做二次开发； 5）提供力控打磨、恒力控制的开源软件和算法（提供截图证明）；提供力交互界面，对机械臂施加外部力或力矩，并实时显示力传感器的反馈信息；能够获取机械臂末端装配的力传感器的实时数据，并根据力控制器采集的数据控制机械臂的运动；实现力反馈控制，使机械臂能感知和响应外部环境的力，并根据外部施加的力来调整姿态和位置，完成一个安全交互；提供碰撞检测算法案例（提供截图证明），软件能实时监测机械臂与周围环境的碰撞情况，并根据检测结果进行避障和安全停止； 6）提供系统Point to Point下的正解以及解析形式的逆解算法、pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的高精度鲁棒跟踪控制算法的开源**包，提供动力学参数辨识、碰撞检测保护、力位混合控制、基于参数辨识的力柔顺跟随控制、冗余运动学和冗余零空间导纳控制算法的开源**包； 7）提供与ROS系统完全兼容的接口和功能，包括但不限于ROS消息传递、服务调用、参数服务器管理等。软件能够直接与ROS中的节点通信，以实现机器人的控制、状态监测和数据交换。针对精密装配应用，软件还应提供ROS中常用的工具包和功能模块，包括但不限于TF、MoveIt、ROS Control，以支持在ROS环境下进行高精度装配任务的开发和执行。此外，软件还应提供与ROS紧密集成的仿真环境。 13.技术资料 1）提供详细的使用说明书； 2）作业指导书； 3）最终的对用户开放的可修改的用户控制程序（有完备的符号表和注释，符号表和注释必须为中文或英文加注中文注释）和监控程序的备份； 4）提供设备主要易耗品的全生命周期的价格方案和供应方案； 5）最终安装布置图； 6）水、电、气、排尘、能源动力用量等参数及接口尺寸； 7）最终的与实际一致的管线安装图、电气原理图、接线图、元器件布置图、电缆表、元器件规格型号清单等纸质和电子版文件，其中应有一份为对用户开放的可修改的dwg格式的电子文件，另一份为pdf格式电子文件； 8）检测标准、产品合格证或质量认证证明； 9）主要自制件的检测合格证明文件； 10）卖方认为需要的，而上述没有列举的其它资料； 11）以上资料均至少包括纸质版两套和电子版一套。 14.技术支持 1）现场人员技术支持，时间不少于一周； 2）在线技术支持，专人对接； 3）提供基于工作过程导向的开发培训；****中心培训案例证明材料；内容满足数智工程产业人才培养需求； 4）提供基于模型设计开发机械臂学习配套的网络学习**。包括搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、六轴机械臂动力学模型的轨迹跟踪、七轴冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容；投标文件中提供功能截图，并能完整体现以上信息。装配协作机器人 1总体要求 (1)装配协作机器人包括协作机器人2台、六维力/力矩传感器4套，双目结构光深度相机2套、固定外围相机2套、外围相机支架2套、开源视觉系统1套、集成系统用工控机2套、机械手爪2套、可调温精密一体焊台1套。配置相机及机器人的控制软件；配置协作机器人、传感器和工业3D相机的集成装配零件；配置协作机器人安装支座和固定外围相机支架。整体集**装后交付； (2)协作机器人应具备多轴自由度的运动能力，能够在三维空间内实现灵活的姿态调整和运动路径规划；机器人需要具备高精度的定位能力，能够准确地识别和定位装配零件的位置和姿态；通过搭载传感器和视觉系统，协作机器人能够实时感知周围环境，并做出智能决策，以适应不同的装配场景和工件变化；协作机器人应具备安全的协作能力，能够实现与人工作人员的安全交互和协同作业，避免发生碰撞和意外事故；机器人需要具备自适应的装配能力，能够根据不同的工件形状、尺寸和材质，调整装配策略和参数，确保装配过程的准确性和稳定性；提供**的编程界面和工具，使操作人员能够轻松地进行机器人的编程、路径规划和任务调度，并支持在线调试和优化；协作机器人能够与其他机器人、传感器和设备实现高效的生产协作，实现装配任务的自动化和流程优化；提供开放式的接口和通信协议，支持与其他设备和系统的无缝集成，实现信息共享和数据交换，提升生产系统的整体效率和智能化水平； (3)提供完备的技术资料； (4)提供线下及线上技术支持。 2协作机器人 (1)协作机器人包含机械臂和控制柜2部分，并随机器人配调试用安装支座。 (2)机械臂的每个关节模组内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器。关节模组可以进行自由拆装，组成单关节模组、两自由度平台、三自由平台、四自由度平台、五自由度平台、六自由度平台； (3)SDK二次开发接口支持C++、C#，Python语言的开发，开放底层位姿、力控检测和控制接口、电流环控制接口，支持1ms实时控制，包含控制器集成力控模块； (4)安装方式：支持地装、吊装、侧装等任意角度安装； (5)具有碰撞检测、柔顺拖动等功能； (6)机械臂分为机械臂1和机械臂2两种规格，其技术参数分别见2.1，2.2； (7)2个控制柜技术参数一致，见2.3。 2.1 协作机器人的机械臂1 (1)额定负载：≥20kg； (2)★末端重复定位精度：≤±0.05mm； (3)★工作半径：≥1600mm； (4)自由度：≥6个； (5)防护等级：IP65； (6)示教器：可为PC、移动终端（PAD/手机），随机配示教操作软件； (7)★编程示教：图形化编程、拖拽编程； (8)协作操作：遵照GB 11291.1-2011标准； (9)★工具端典型速度：≥1.5m/s； (10)安装支座：高度500~700mm，自重≥25Kg，带万向轮组和固定脚，能安装协作机械臂，支座强度应保证在机械臂的各种运动中不会发生变形和倾覆。 2.2 协作机器人的机械臂2 (1)额定负载：≥18kg； (2)★末端重复定位精度：≤±0.03mm； (3)★工作半径：≥1000mm； (4)自由度：≥6个； (5)示教器：可为PC、移动终端（PAD/手机），随机配示教操作软件； (6)★编程示教：图形化编程、拖拽编程； (7)协作操作：遵照GB 11291.1-2011标准； (8)★工具端典型速度：≥3m/s； (9)安装支座：高度500~700mm，自重≥25Kg，带万向轮组和固定脚，能安装协作机械臂，支座强度应保证在机械臂的各种运动中不会发生变形和倾覆。 2.3 控制柜 (1)★I/O端口：16个数字输入及输出，2个模拟输入或输出，3个编码器接口； (2)电源：不低于24V DC，1.5A； (3)通信方式：支持TCP/IP、Profinet、Modbus TCP、Modbus RTU、Profibus等通信协议，并配置相应的接口； (4)尺寸：≤450×350×250mm（W×H×D）。 3末端六维力/力矩传感器 (1)★Fx和Fy：≥400N； (2)Fz：≥500N； (3)★Mx、My和Mz：≥12Nm； (4)分辨率：≤0.03FS%； (5)★重复精度：≤0.1FS%； (6)准度：≤0.5FS%； (7)直径：≤75mm； (8)高度：≤35mm； (9)过载水平：≥300%； (10)重量：≤0.5kg； (11)防护等级：不低于IP64； (12)工作温度：-10℃～80℃； (13)采样频率：≥1000Hz； (14)供电电压：12～48V DC； (15)通信接口：包括RS422、RS485、MODBUS TCP、MODBUS UDP、工业以太网、USB等。 4双目结构光深度相机 (1)工作距离：300~600mm； (2)近端视场：≥220×150mm @ 0.3m； (3)远端视场：≥440×300mm @ 0.6m； (4)★深度分辨率：≥1280×1024； (5)★Z向单点重复精度：≤0.1mm @ 0.5m； (6)光源：蓝光 LED（459nm，RG2）/白光LED(RG2)； (7)3D 采集时间：0.6~1.1s； (8)重量：≤1kg； (9)工作温度范围：0~45℃； (10)通讯接口：千兆以太网； (11)额定电压：不低于24V DC，1.5A； (12)安全和电磁兼容：CE、FCC、VCCI、KC、ISED、NRTL； (13)防护等级：不低于IP65； (14)平均无故障工作时间（MTBF)：≥40000小时； (15)配图形化机器视觉软件，详见第10条。 5固定外围相机 (1)★工作距离范围：1000~2000 mm； (2)近端视场：≥800×450 mm @1.0 m； (3)远端视场：≥1500×890 mm @2.0 m； (4)★分辨率：≥1920×1200； (5)★Z向单点重复精度：≥0.2 mm @2.0 m； (6)VDI/VDE测量精度：≥0.2 mm @2.0 m； (7)★主动光源：蓝光 LED（459nm，RG2）/白光LED(RG2)； (8)典型采集时间：0.3~0.6s； (9)重量：≤2 kg； (10)工作温度范围：0~45℃； (11)通讯接口：千兆以太网； (12)额定电压：不低于24V DC，3.75A； (13)安全和电磁兼容：CE、FCC、VCCI、KC、ISED、NRTL； (14)防护等级：不低于IP65； (15)平均无故障工作时间（MTBF)：≥40000小时； (16)外围相机支架：支架必须提供稳固的安装，并具有可调性，以确保固定外围相机市场可从正上方覆盖整个工作区域，并在工作时保持正确的位置和角度； (17)配图形化机器视觉软件，详见第10条。 6开源视觉系统 6.1 深度相机参数 (1)★安装机构：一个1/4~20 UNC螺纹安装点，两个M3螺纹安装点； (2)最大范围：≥10m； (3)图像传感器技术：全局快门，小于3μm×3μm像素； (4)通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆； (5)深度技术：主动红外立体； (6)深度景深（FOV）：≥80°×55°×90°； (7)最小深度距离：≤0.15m； (8)深度输出分辨率：≥1280×720； (9)深度输出帧速率：≥90 fps； (10)RGB传感器分辨率：≥1920 ×1080； (11)RGB传感器帧速率：≥30 fps； (12)RGB传感器焦距：≥1.8mm； 6.2视觉系统软件和算法参数 (1)能实现图像采集、目标识别； (2)具有深度学习功能，对采集的图像进行训练，实现更精准的目标识别； (3)开源的软件和算法； (4)视觉系统支持Windows系统环境下运行，使用python开发。 7配集成系统用工控机 (1)CPU：性能不低于12代i5处理器，核心数≥10，总线程数≥16，基础频率≥2.5GHz，最大睿频≥4.5GHz； (2)GPU：性能不低于RTX 4060ti，CUDA核心数≥4000，显存≥8GB GDDR6，显存带宽≥288GB/s，基础频率≥2300MHz，加速频率≥2500MHz，支持PCI Express 4.0×8接口，包括多个DisplayPort 1.4a和HDMI 2.1接口，散热风扇不少于2个； (3)内存：不低于16GB DDR4-3200MHz； (4)显示及交互：触屏工业显示器，屏幕不小于15寸；配备操作摇杆和4个以上的实体按钮，配备急停开关；触屏操作支持多点触控操作；具有HDMI、VGA、USB等接口，支持与各种工业设备和系统的连接；具有防尘防水设计，耐电磁干扰耐振动，能够在工业环境中稳定运行；硬盘：不低于M.2 512GB SSD 3500MB/s； (5)扩展：1个VGA，1个HDMI，1个DVI接口，1个eDP接头，4个SATAIII，1个M.2 M-key，2个PCleX16插槽、4个PCleX4插槽、1个PCI插槽、1个M.2 E-key； (6)网络：1个1255-V千兆网口、1个1219-V千兆网口； (7)串行通信接口：6个串行通信接口接口(1个RS232/422/485、1个RS232/485)； (8)系统：支持Windows10/11、Linux。 8机械手爪 (1)行程：≥85mm； (2)★夹力：20~235N； (3)★适形抓握载荷：5kg； (4)★摩擦抓握载荷：5kg； (5)夹具质量：≤1kg； (6)★位置分辨率（指尖）：≤0.4mm； (7)闭合速度：20~150mm/s； (8)通讯接口：Modbus RTU (RS-485)； (9)★具有触觉反馈功能，配备视觉与力量控制和位置反馈功能，可以实时感知和调整抓取力度，并随机械手爪配套力控及位置反馈配置软件； (10)采用模块化设计和标准接口，在协作机器人中即插即用； (11)可实现内部和外部平行抓握，以及环绕式抓握模式； (12)内置抓取和尺寸验证，可以选择不同尺寸和形状的零件，根据应用自定义指尖来适配零件，支持自动零件检测。 9可调温精密一体焊台 (1)★可调温精密一体焊台，包括烙铁头支架、烙铁头快换座、显示屏幕、可调支架（智能热温管理）、集线器、焊嘴清洁座、通用性手柄及烙铁头； (2)通用型手柄为T245通用型焊笔，带C245刀型烙铁头5个，其中，圆锥形3个，弯型1个，凿形1个； (3)★可选温度：90℃~450℃，具有智能热管理功能； (4)稳定温度范围：≤±1.5℃； (5)★烙铁头快换座：无需关闭焊台，即可安全更换烙铁头； (6)显示屏幕：工作屏幕状态下提供直观的用户界面，可快速查看各项焊台参数，包括实时焊嘴温度、选定温度、选定烙铁头类型、功率指示、系统通知、时间，具有菜单、上下左右选择、+-、帮助信息等按键； (7)具备工作模式、睡眠模式、休眠模式3项自动切换的模式，且模式状态在屏幕上实时显示； (8)具备焊接辅助系统，可实时分析和比较手动焊接过程，从而评估焊接质量情况；焊台会将所有的新焊接与基准焊接规范相比较。根据焊接情况，焊台会以颜色（红色或绿色）以及相似度百分比形式向用户提供反馈； (9)焊嘴清洁座：包括防溅挡板、防溅膜、黄铜丝清洁球、刮锡垫； (10)接口：具有至少2个usb接口，可通过u盘升级最新软件，可连接PC端；具有工具连接口、等电位连接口、吸烟仪接口、踏板接口、电源接口、外围设备接口。 10相机的图形化机器视觉软件 (1)★机器视觉软件为图形化、无代码界面，采用模块化编程方式，通过拖拽算法模块、配置算法模块参数、连接算法模块输入输出端口，即可完成视觉工程搭建； (2)可完成工件上下料、拆码垛、定位装配、缺陷检测、在线测量等应用； (3)软件内置2D/3D图像处理的多种功能模块，可提供各种数据类型转换工具和丰富的视觉结果处理工具； (4)提供快速标定、可视化模板编辑器、位姿编辑器，并配备详尽的调试日志、调参提示信息； (5)具备作业对象的六自由度位姿精确识别功能，能实现0.1mm以内的识别精度； (6)★提供总控软件，能实现3D视觉系统的信号采集、坐标变换、控制机械臂进行定位控制、控制夹爪进行抓取和放置功能，并能实现精密装配的完整的作业流程，提供人机交互界面，能采集力传感器、机械臂的位姿、工件目标位姿信息，实时显示机械臂的末端位姿、装配作用力、工件的位姿，当前作业进度等信息，能对采集的数据进行存储； (7)总控软件具备设置机械臂的工作范围空间安全保护功能； (8)监控软件：支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，能实时数据保存，数据回显；可控制关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标。 11机器人智能编程软件 (1)机器人智能编程软件采用无代码、流程图搭建形式编程，无需学习不同品牌机器人的编程语言，即可快速完成机器人编程； (2)软件支持数字孪生技术，支持一键运动仿真，用户可以用来对真实生产系统的运行模拟与过程追踪，达到更好的数字化运行管理； (3)软件适配大部分机器人，可以实现对已适配机器人的运动控制； (4)提供如下机电系统开发**包，双臂协作机器人、移动抓取机器人等，提供上述开发平台的建模、仿真、控制开发算法DEMO程序（提供截图证明），提供开发指导，方便做二次开发； (5)提供基于3D视觉技术使用PLC控制螺丝锁付等典型工业应用开源软件功能包（提供截图证明）； (6)提供力控打磨、恒力控制的开源软件和算法（提供截图证明）；提供力交互界面，对机械臂施加外部力或力矩，并实时显示力传感器的反馈信息；能够获取机械臂末端装配的力传感器的实时数据，并根据力控制器采集的数据控制机械臂的运动；实现力反馈控制，使机械臂能感知和响应外部环境的力，并根据外部施加的力来调整姿态和位置，完成一个安全交互；提供碰撞检测算法案例，软件能实时监测机械臂与周围环境的碰撞情况，并根据检测结果进行避障和安全停止； (7)提供系统Point to Point下的正解以及解析形式的逆解算法、pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的高精度鲁棒跟踪控制算法的开源**包，提供动力学参数辨识、碰撞检测保护、力位混合控制、基于参数辨识的力柔顺跟随控制、冗余运动学和冗余零空间导纳控制算法的开源**包（提供截图证明）； (8)提供6自由度机器人动力学控制模型，包括动力学方程解析表达式、独立关节控制、重力和摩擦力补偿PD控制、支持关节摩擦力辨识、重力项力矩单独提取与辨识、基于零力的拖动示教，提供演示DEMO以及详细开源的算法说明文档（提供截图证明）。 (9)提供与ROS系统完全兼容的接口和功能，包括但不限于ROS消息传递、服务调用、参数服务器管理等。软件能够直接与ROS中的节点通信，以实现机器人的控制、状态监测和数据交换。针对精密装配应用，软件还应提供ROS中常用的工具包和功能模块，包括但不限于TF、MoveIt、ROS Control，以支持在ROS环境下进行高精度装配任务的开发和执行。此外，软件还应提供与ROS紧密集成的仿真环境。 12技术资料 (1)提供详细的使用说明书； (2)作业指导书； (3)最终的对用户开放的可修改的用户控制程序（有完备的符号表和注释，符号表和注释必须为中文或英文加注中文注释）和监控程序的备份； (4)提供设备主要易耗品的全生命周期的价格方案和供应方案； (5)最终安装布置图； (6)水、电、气、排尘、能源动力用量等参数及接口尺寸； (7)最终的与实际一致的管线安装图、电气原理图、接线图、元器件布置图、电缆表、元器件规格型号清单等纸质和电子版文件，其中应有一份为对用户开放的可修改的dwg格式的电子文件，另一份为pdf格式电子文件； (8)检测标准、产品合格证或质量认证证明； (9)主要自制件的检测合格证明文件； (10)卖方认为需要的，而上述没有列举的其它资料； (11)以上资料均至少包括纸质版两套和电子版一套。 13技术支持 (1)现场人员技术支持，时间不少于一周； (2)在线技术支持，专人对接； (3)提供基于工作过程导向的开发培训；****中心培训案例证明材料；内容满足数智工程产业人才培养需求； (4)提供基于模型设计开发机械臂学习配套的网络学习**。包括搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、六轴机械臂动力学模型的轨迹跟踪、七轴冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容；投标文件中提供功能截图，并能完整体现以上信息。注：技术参数有偏离的要在技术偏离表中做详细的说明，带“★”的为重要参数须提供相应的证明材料并盖厂家章（包括但不限于）：检测报告、合格证、彩图等，需编制页码，清晰可见，否则不予认可。未提供或未按要求提供视为负偏离。

否

采购需求附件：

采购需求附件

附件1采购需求（公开）(2).docx

五、合同管理安排

合同类型：货物类服务类工程类

货物类

标的物乙方向甲方提供的标的详见招标文件

培训/

保险/

涉及采购标的的知识产权归属和处理方式/

国家标准、行业标准、地方标准等标准、规范符合国家质量相关合格标准

涉及运行维护、升级更新、备品备件及耗材等要求/

涉及服务采购项目考核计量等要求/

涉及工程项目的工程质量、项目经理、工程进度、工程计量方式、工程变更、竣工验收、质量保证等要求/

履约保证金合同总价的5%****政府采购合同金额的5%）

甲方责任合同约定

乙方责任合同约定

采购标的交付（实施）的时间（期限）合同约定

违约责任合同约定

不可抗力合同约定

保密合同约定

争议解决合同约定

合同生效及其他合同约定

验收标准（附验收方案）按照宁财规发〔2022〕10 号《****政府采购履约验收管理暂行办法》执行（验收方案附件）：履约验收.doc

其他/

采购标的交付地点（范围）****市****

付款条件（进度和方式）预付款比列30％，于政府采购合同签订生效并具备实施条件后支付；发货前付30％；剩余款比例30％；在履约验收合格后支付；10％合同期满一年支付，具体的以合同签订为主。

包装和运输方式合同约定

售后服务/

安装调试合同约定

交付标准和方法合同约定

质量保修范围和保修期合同约定

六、评审方法及评审细则

评标方法：

最低评标价法

综合评分法

评审细则类别：货物类细则类别

货物类细则类别序号评审项目权重分评分标准

1	投标报价	30	评标基准价是指满足招标文件要求且根据采购政策进行价格扣除后的投标价格最低的投标报价，最低报价得30分。得分结果由高分到低分依次排序为各自最终报价得分。投标报价得分=（评标基准价/投标报价）×30。评标委员会认为供应商的报价明显低于其他通过符合性审查供应商的报价，有可能影响质量或者不能诚信履约的，应当要求其在评标现场合理的时间内提供书面说明，必要时提交相关证明材料；供应商不能证明其报价合理性的，评标委员会应当将其作为无效投标处理。
2	技术标响应情况	35	1、技术参数指标响应情况：供应商完全满足招标文件中技术指标、参数要求的得25分，技术参数带“★”的为重要参数，不带“★”的技术参数为一般参数。技术参数有偏离的要在技术偏离表中做详细的说明，带“★”的参数有一项优于的加1分，加够标准分为准。带“★”的参数有一项不满足扣2分，其他不带“★”的参数，有一条不满足扣1分，扣完为止。注：技术参数有偏离的要在技术偏离表中做详细的说明，带“★”的为重要参数须提供相应的证明材料并盖厂家章（包括但不限于）：检测报告、合格证、彩图等，需编制页码，清晰可见，否则不予认可。未提供或未按要求提供视为负偏离。
3	业绩	5	供应商自 2021 年 1 月 1 日至今（按合同和验收报告签订时间计算）每有一项类似业绩的得 1 分，最高得 5 分。（须同时提供合同和验收报告扫描件加盖公章，不提供不得分）
4	质量保证措施	8	供应商需结合本次项目制定质量保证措施，措施内容包括但不限于产品质量保证、产品的适用性和兼容性、产品质量检查依据、产品的损坏换新、全生命周期零计件价格方案等内容。（1）质量保证措施完善合理、措施详细，针对性强、有具体的应对措施，完全满足用户需求的加8分；（2）质量保证措施内容完整，但是缺乏针对本项目采购需求的具体描述，有质量管理体系和质量管理制度，可以满足采购需求的加6分；（3）质量保证措施内容不完整，缺乏针对性，制定的质量管理制度基本满足用户需求的得4分；（4）质量保证措施内容不完整，无针对性，没有制定与本项目采购需求相关的保证措施和方案，质量管理制度不详细具体的得2分；（5）未提供质量保证措施的得0分。
5	供货方案	10	供应商提供的供货服务方案的完善细致程度，具体表现为供货方案、支持保障及相关人员安排、标的物调试方案、供货保证措施、质量保证标准、进度安排、验收方案、时间安排进行综合评定。 1.供货方案完整，有明确的支持保障及经验丰富的相关人员安排，标的物调试方案具体细致，供货保证措施可靠性强，质量保证标准符合国家相关标准及行业标准，进度安排合理有层次，验收方案具体有保障，时间安排合理迅速的得10分； 2.供货方案完整，有明确的支持保障及经验丰富的相关人员安排，标的物调试方案具体细致，供货保证措施可靠性强，质量保证标准符合国家相关标准及行业标准，进度安排合理，验收方案具体，时间安排合理得7分； 3.供货方案较完整，有明确的支持保障及相关人员安排，标的物调试方案较细致，供货保证措施相对可靠，质量保证标准符合国家相关标准，进度安排较合理，验收方案具体，时间安排合理的得4分； 4.供货方案基本完整，支持保障及相关人员安排不明确，标的物调试方案不够细致，供货保证措施不可靠，质量保证标准不严谨，进度安排不够合理，验收方案不够具体，时间安排不够迅速的得1分； 5.未提供供货服务方案得 0 分。
6	安装调试方案与培训方案	7	（1）安装调试方案内容完整、科学合理，有针对本项目的安装调试方案具体描述和安装过程，内容全面、具体、细致，并且制定了有效的培训方案，培训方案体系完善、计划详细、具体，有明确的培训目标及任务，培训时间、地点和人员的安排详细明了，培训前的准备工作充分具体的得7分；安装调试方案内容完整、科学合理，针对本项目的安装调试方案缺乏具体描述和安装过程，有培训方案，有培训目标及任务安排，但不够具体明确，培训时间、地点和人员的安排存在缺漏的加5分；（2）安装调试方案内容不完整、安排不合理，针对本项目的安装调试方案缺乏具体描述和安装过程，有培训方案，有培训目标及任务安排，但不够具体明确，培训时间、地点和人员的安排存在缺漏的得3分；（3）安装调试方案内容不完整、安排不合理，针对本项目的安装调试方案缺乏具体描述和安装过程，培训方案、培训目标及任务安排不详细，无具体培训时间、地点和人员的得1分（4）未提供安装调试方案与培训措施得 0 分
7	售后服务	5	①供应商需结合项目实际应用场景和功能特点等情况提供完善的售后服务及培训方案，包括：零配件供应周期、巡检和维护保养措施、培训内容和培训计划等情况进行评审来制定符合本项目的售后服务方案，方案合理可行、服务内容思路清晰明了，条理清楚，且可行性强，有完整的售后服务体系，完全满足项目要求的得5分； ②售后服务方案可行，服务内容全面且符合项目实际要求，售后服务体系完善，有明确问题解决方法及期限，可以满足采购需求的得4分； ③有售后服务方案但与项目实际契合度不高，售后服务体系相对健全的得3分； ④售后服务方案简单、售后服务体系不够健全，结合本项目实际实施情况表述内容少的得2分； ⑤不提供此方案或提供跟项目无关的方案不得分。
合计：		100