福建省特种设备检验研究院电阻应变片粘贴机器人的设计与开发软件开发服务自行采购公告

为满足我院（采购人）工作要求，需试制开发电阻应变片粘贴机器人的控制端程序、远程控制系统的上位机UI界面、双方数据及控制信号无线传输等。本着公开、公**公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商响应。

一、项目名称

****《电阻应变片粘贴机器人的设计与开发》软件开发服务采购项目。

二、控制价

20万元（供应商报价超过该控制价视为无效报价，其该次响应将被否决）。

三、供应商资格要求

1.供应商应具有独立法人资格且需提供尚在有效期内的营业执照。

2.供应商为中小企业。

3.采购人不接受就本项目成交后无法履行合同、主动放弃成交资格的供应商再次参与本项目响应。

四、评审方式

参与响应报价的供应商应完全满足本采购公告所有要求，并接受采购人以最低价法进行评审。如出现相同最低报价，采购人将现场通过摇球的方式随机抽取确定第一成交候选人。如第一成交候选人自行放弃成交资格、拒绝与采购人签订合同的，则递补选择排名第二的供应商为成交候选人；如第一成交候选人出现资格不符合的情形导致响应被否决的，剩余合格供应商仍满足三家的，递补选择排名第二的供应商为成交候选人，剩余合格供应商不足三家的，采购人重新进行采购。

备注：1.供应商应将响应文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。评审现场分为资格审查和价格评审阶段，采购人先审核供应商资格，如供应商资格审核不通过，则不进入价格评审阶段。

2.如供应商之间相互串通或者与采购人串通、以他人名义响应或者以其他方式弄虚作假、提供虚假材料响应的，一经发现，其本次响应将被否决；同时，采购人将启动相关程序进行处理，并不接受相关供应商再次参与本项目响应。

五、采购内容及相关要求

（一）项目概况

1.采购背景：该项目旨在开发一款具备高效、精准应变片粘贴功能的机器人。项目通过融合自动化机器人技术、多功能集成设计以及先进的图像处理技术，实现起重机金属结构应力检测中的应变片粘贴流程的自动化与智能化操控，从而保证起重机应力检测工作特别是对大型起重机重要危险截面应变片粘贴的安全性、精确性和稳固性。

2.研发周期：合同签订之日起一年内交货。

3.交货地点：**省**市**区卢滨路370号****。

4.采购标的：本次《电阻应变片粘贴机器人的设计与开发》软件开发服务包含试制开发电阻应变片粘贴机器人的控制端程序、远程控制系统的上位机UI界面、双方数据及控制信号无线传输等，其软件功能结构如图1所示。

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图1 软件功能结构图

（二）技术要求

本次《电阻应变片粘贴机器人的设计与开发》软件开发服务包含试制开发电阻应变片粘贴机器人的控制端程序、远程控制系统的上位机UI界面、双方数据及控制信号无线传输等，具体包括但不限于实现以下内容：

1.移动与定位模块：

（1）在行走过程中，软件能通过智能算法精确控制四轮驱动，确保机器人平稳、高效地**。转弯时，软件采用差动驱动技术，即通过调节两侧驱动轮的转速来实现转向，无需额外的转向机构。电机控制采用CAN指令，支持4个以上电机节点，通信速率≥1Mbps。

（2）软件需实现机器人在复杂环境中的稳定越障功能，能够根据实际情况调节驱动和悬挂系统，以保证越障稳定性和高效性。电机输出功率应适应项目需求，保证安全操作和持续运行。如在翻越直角弯时，软件可以检测驱动轮是否悬空，增加后驱动力矩，使机器人实现快速稳定翻越。

（3）使用超宽带技术，结合加速度传感器，构建三维空间中的精确定位模型，确保爬行车在GPS受限环境中实现高精度自主移动。软件可实现基于100Hz采样频率的角度和加速度数据，计算出基于地心的三维坐标数据，精度≥0.1m。

2.多功能探头模块

（1）能够实现调节打磨电机及清洗电机的转速与持续时间。电机转速可以通过调节电机电压实现。软件同时具备电流监测功能，防止堵转过载导致电机损坏，打磨及清洗电机应具备可调节转速与力矩功能，能够适应不同的工作环境与任务需求，确保在长时间作业中保持稳定。其中转速可控制在2000~20000rpm，最大转矩控制在0.5N﹒m以内。

（2）软件系统精确控制电阻应变片的粘贴过程。采用电动推杆作为动力源，推杆速度控制在10mm/s以内，确保推送过程平稳、精准。软件需能通过指令控制电动推杆，将预先固定在贴片夹具上的应变片以设定速度推送至待粘贴位置。软件根据预设的粘合剂凝固时间或传感器反馈，精确控制等待时间，确保粘合剂充分凝固。在凝固完成后，推杆自动缩回，与应变片安全脱离，完成粘贴操作。

（3）在涂敷粘合剂时，软件系统需根据设备性能、粘合剂特性和生产需求，使用电动推杆对粘胶量进行智能控制，以保证粘合剂涂敷的均匀性和适量性。

（4）粘贴完成后，软件应能智能控制推杆缩回时间，以保证粘合剂干燥过程的准确性和稳定性。系统可根据不同的材料类型进行优化，从而避免在粘合剂还未干燥之前移动或转移电阻应变片，以此保证粘贴质量和稳定性。同时在完成后，软件能控制应变片连接线夹持机构松线，夹持机构控制速度至少20mm/s，并有自锁功能，在软件更新/系统断掉时，能保持松/紧状态不变。

3.图像处理模块

（1）构建基于深度学习的图像处理框架，利用卷积神经网络（CNN）实现图像特征的自动提取和分类，结合传统的图像处理技术和机器学习算法，对图像进行边缘检测、特征匹配和三维重建等操作，以获取精确的环境感知信息，信息探测频率10Hz。其中：

①对直角转弯识别准确率≥80%；

②对起重金属结构边缘识别准确≥80%；

③对四周（前后左右）障碍识别准确率≥90%。

（2）系统应具备自动化的打磨清洁和贴片质量分析功能，能够基于机器学习技术实现数据分析与识别。系统应能通过大量训练数据优化性能，提供准确的质量分析结果，对打磨清洁质量、贴片质量进行识别。其中：

①对打磨清洁的区域进行质量识别，判断表面洁静准确率≥80%；

②对贴片进行质量识别，判断其牢固、完整性准确≥80%。

4.数据通讯模块

（1）系统需支持稳定的无线数据通讯，通讯距离不少于300米，通讯技术可选择Lora或其他满足项目需求的方案，保证数据传输的稳定性和实时性。

（2）设计优化的数据帧结构和传输协议，提高数据传输效率和稳定性，降低通信延迟和误码率。

（3）实现AES-256数据加密和HMAC校验机制，确保数据传输的安全性和完整性，防止数据泄露或被篡改的风险

（4）系统需提供数据自动备份与恢复功能，确保在通讯故障或断电时，数据不会丢失或损坏。

5.用户交互模块

（1）基于安卓平台开发直观易用的用户交互界面，对安卓系统11进行定制化修改，而非手机或平板的商用系统，提供丰富的功能选项和可视化的操作引导，不会出现连接提示框。定制化功能包括且不限于：开机动画、内置超宽带定位功能、Lora数据通讯。

（2）设计可扩展的接口和协议，支持未来功能的升级和扩展，所有接口均在模块内部实现，不能通过其它蓝牙或USB等方式进行。

6.数据存储模块

（1）采用高性能分布式存储系统架构，确保大容量视频数据的可靠存储和高效访问，其中视频分辨率≥1080p，容量≥256GB。可在视频中截取图像，也可以在测量中结合定位系统拍摄全景照片。

（2）设计优化的数据存储结构和索引机制，实现快速数据检索和回放功能，并数据压缩和加密技术，提高存储效率和数据安全性。过程数据可导出为Excel格式，报告数据可导出为PDF格式，视频数据格式为mp4。过程数据包括爬行机器人的三维坐标、加速度、角度、多功能探头位置、各电机输出力矩、视频识别的障碍可能性等数据，报告数据包括打磨清洗照片、贴片完成照片、运行时间、起重机基本信息等。

（三）其他要求

1.成交供应商需配合《电阻应变片粘贴机器人的设计与开发》的硬件开发及测试，并根据项目需求，提供必要的驻场开发。

2.成交供应商在项目交付后，需提供至少1年的免费维护和技术支持服务，服务内容包括bug修复、系统升级及优化、应急响应和技术咨询。

3.成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。

4.软件开发测试后，成交供应商有义务完成采购人对所开发软件提出的合理改进需求，软件开发及测试方面未尽事宜以项目研发最终需求为准。

5.本招标文件未明确的其它约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

六、知识产权要求

1.项目成果（包括但不限于软件、文档、专利、源代码等）的所有权、使用权和著作权归采购人所有。

2.成交供应商应根据采购人要求提供所有与项目有关的程序源代码、设计文档、代码说明文档、操作手册等，所有文档均应为中文文档，并作为验收条件之一。

3.成交供应商需确保所提交的软件、技术及相关文档无任何第三方知识产权纠纷。如在项目执行期间或交付后发生知识产权纠纷，成交供应商承担全部责任，并赔偿因此对采购人造成的损失。

七、保密条款

成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得外泄给外界；除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方；法律法规另有规定的情形除外。

八、验收方式

1.项目完成整体研发及测试后15个工作日内，成交供应商申请验收。由采购人组织相关人员按照要求逐条验收，并核对成交供应商所提供的文档资料和系统运行情况等材料，形成是否验收通过的结论。

2.若验收结论为不通过，验收组须向成交供应商说明不合格理由(不合格理由不能说明的，视为验收通过)，成交供应商须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再向采购人提出验收申请，再次执行第1点所述的验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由成交供应商承担。

九、违约情况

1.成交供应商若无法响应招标文件的所有要求，采购人有权取消合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

2.成交供应商如未能按时交货且通过验收的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的30%。如扣款金额达到合同金额30%，则采购人有权解除合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

3.项目实施过程中存在采购人或不可抗力的原因造成工期延误，成交供应商应书面提交材料与采购人进行确认，确认的时间不计入成交供应商延误时间。

十、付款方式

项目验收通过后，成交供应商向采购人出具实际支付金额的增值税专用发票。采购人在收到成交供应商准确无误的发票后20个工作日内支付。如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

十一、响应文件必须包含的内容

1.资格文件

（1）营业执照（复印件加盖公章、原件备查）。

（2）本项目为专门面向中小企业，供应商需提供中小企业声明函（与附件1保持一致，加盖公章）。未提供中小企业声明函的，视为不符合供应商资格要求。若虚假响应的，其本次响应将被否决。

2.报价文件

供应商针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件2一致，加盖公章）。

十二、响应文件递交截止时间及递交地点

1.响应文件递交截止时间：2024年11月5日9:00（**时间）

2.响应文件递交递交地点：****办公室

地址：**市**区卢滨路370号1201室 邮编：350008

3.联系人：何女士 联系电话：0591-****0573

4.监督电话：0591-****8884

供应商应在截止时间之前将密封盖章的响应文件送达****（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的响应文件将被拒绝接受或当做废标处理。

附件1：中小企业声明函.docx

附件2：报价单.docx

投标过程中，如遇到问题，可通过特检廉政建设社会监督平台向我们反映，省特检院纪检室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，进入特检廉政建设社会监督平台；

2、请勾选参与的项目，并对我院的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。

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